自主機(jī)器人若干關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、該文以國(guó)際最先進(jìn)的SONY四腿機(jī)器人作為硬件平臺(tái),多方面探討其視覺和動(dòng)作控制的機(jī)制和實(shí)現(xiàn)方法,并通過(guò)實(shí)驗(yàn)加以檢驗(yàn).局部性和實(shí)時(shí)性是視覺系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵.理解顏色空間和設(shè)計(jì)適當(dāng)?shù)念伾硎痉椒ㄓ兄诳焖俚貙?duì)顏色進(jìn)行分類,該文使用一種改進(jìn)的四連通色域查找算法,快速地對(duì)圖像進(jìn)行分割,找到其中連續(xù)的顏色片.從這些顏色片中可以辨認(rèn)出環(huán)境中的物體,計(jì)算其空間三維坐標(biāo).為了能夠讓高層系統(tǒng)使用,視覺系統(tǒng)還必須將這種局部視覺轉(zhuǎn)換為全局視覺.自主機(jī)器人的動(dòng)作系

2、統(tǒng),特別是行走動(dòng)作的控制,可以用步態(tài)來(lái)描述.我們利用時(shí)空?qǐng)D討論三種量化的步態(tài)控制策略:輪轉(zhuǎn)靜態(tài)控制策略,對(duì)足準(zhǔn)靜態(tài)控制策略和動(dòng)態(tài)控制策略,從理論分析和實(shí)驗(yàn)結(jié)果上對(duì)三者進(jìn)行對(duì)比.輪轉(zhuǎn)方法和對(duì)足方法是準(zhǔn)靜態(tài)的控制方法,在步態(tài)的起始和結(jié)束位置均要求身體處于穩(wěn)定狀態(tài),前者通過(guò)控制身體重心位于地面支撐三角形內(nèi)維持身體穩(wěn)定,而后者通過(guò)計(jì)算放腳位置切換兩對(duì)腳掌對(duì)身體的驅(qū)動(dòng),降低了移腿頻率.動(dòng)態(tài)步行控制策略則打破了這種限制,克服了對(duì)足方法的很多不足之處