室內(nèi)自主機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，室內(nèi)自主機(jī)器人的出現(xiàn)給人們的日常生活帶來(lái)越來(lái)越多的便利。路徑規(guī)劃技術(shù)是自主機(jī)器人系統(tǒng)研究的關(guān)鍵技術(shù)之一，而區(qū)域覆蓋路徑規(guī)劃算法又是其核心，因此針對(duì)各種不同的室內(nèi)環(huán)境，如何選擇合理高效的區(qū)域覆蓋路徑規(guī)劃算法是論文研究的重點(diǎn)。論文的工作包括兩個(gè)部分，算法的分析研究和算法在硬件系統(tǒng)上的應(yīng)用。
　　 論文分析了已有的路徑規(guī)劃技術(shù)的各種方法，重點(diǎn)研究了兩種基于地圖的區(qū)域覆蓋路徑規(guī)劃算法。研究的內(nèi)容包括環(huán)境地圖的表示，基

2、本的行進(jìn)方式，以及具體的算法設(shè)計(jì)流程等。編程采用C＃語(yǔ)言，通過(guò)VS.NET編譯環(huán)境對(duì)兩種區(qū)域覆蓋算法進(jìn)行了軟件仿真，結(jié)果表明兩種區(qū)域覆蓋算法都有很高的覆蓋效率，獲得了理想的路徑規(guī)劃結(jié)果。
　　 根據(jù)課題研究，本文設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一個(gè)基于英飛凌微控制器的簡(jiǎn)單自主機(jī)器人系統(tǒng)，包括硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)和控制軟件設(shè)計(jì)。硬件部分主要包括主控芯片模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，傳感器模塊以及其他模塊等；軟件控制部分主要包括A/D模塊，PWM模塊，以及具體的覆蓋算法等