基于MT-FR移動機器人運動規(guī)劃和控制研究.pdf

1、智能機器人是自主式移動機器人的一種，它的自我適應(yīng)能力主要體現(xiàn)在復(fù)雜環(huán)境中的正常工作，能夠自我組織，自我規(guī)劃。導(dǎo)航問題對于移動機器人來說，其主要作用是引導(dǎo)機器人在無人為打擾情況時到達所希望的地方，或沿著在一個特定環(huán)境中的預(yù)先制定的路徑任務(wù)移動行走。履帶式智能移動機器人目前使用在農(nóng)業(yè)、軍事和娛樂環(huán)境，應(yīng)用中的地形條件多為很難預(yù)測的不平坦場地。因此，在自主任務(wù)的執(zhí)行中，越野靈活性選擇對于履帶車輛十分首要。又因其可以實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向;不易打滑;復(fù)位

2、良好;優(yōu)越越障等功能，在國內(nèi)外具有廣泛的研究人員產(chǎn)生了非常濃厚的研究興趣。因此履帶設(shè)備方面的技術(shù)正受到科學(xué)界前沿的重視。在導(dǎo)航技術(shù)及其相關(guān)技術(shù)上，智能機器人是其研究應(yīng)用的重要領(lǐng)域，也是智能和全自主智能機器人的研究核心。而作為最具有實際應(yīng)用價值的關(guān)鍵技術(shù)——運動規(guī)劃和跟蹤控制，卻分外得到注重。本論文方面主要研究的內(nèi)容有:
　　分析了課題研究的MT-FR履帶型智能機器人的系統(tǒng)架構(gòu)和機械結(jié)構(gòu)，對其受力及其運動狀況進行具體的解析，對于集中

3、在運動學(xué)的大部分履帶移動機器人的研究，動力學(xué)模型被添加在其中，和運動學(xué)約束方程一起，同時在本文得以建立。
　　設(shè)計了機器人規(guī)劃路徑過程。信息不時在變更，數(shù)據(jù)是不準確的規(guī)劃主要是由于應(yīng)用環(huán)境變量的實際的動態(tài)性所致，需要重新規(guī)劃這些變化。本文中以原始蟻群算法為基礎(chǔ)，把滾動窗口理論運用其中，并對原始算法進行革新，形成新的滾-蟻算法框架，設(shè)計了滾-蟻框架的基本結(jié)構(gòu)，規(guī)劃出了算法流程圖，編寫了MATLAB軟件的m文件，經(jīng)由此平臺，檢驗新框架