移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制及測速的研究.pdf

1、隨著科技的進(jìn)步，人們對機(jī)器人的發(fā)展越來越重視，移動(dòng)機(jī)器人作為一個(gè)重要的分支也備受關(guān)注。運(yùn)動(dòng)控制是移動(dòng)機(jī)器人研究中的重要課題。本文以SY1012移動(dòng)機(jī)器人為平臺(tái)，針對輪式移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)控制、速度測量，以及控制器和上層系統(tǒng)通訊的研究。 1、基于雙輪驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人位姿通用公式，在分析直線運(yùn)動(dòng)、圓弧運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)上，進(jìn)行了任意初速、任意位姿時(shí)，移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的研究，給出了運(yùn)動(dòng)控制的計(jì)算方法；采用TMS320F2812控制器，PWM調(diào)速

2、，對移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。 2、為了對移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行反饋控制和定位，進(jìn)行了速度測量的研究，選用光電編碼器為測速傳感器，進(jìn)行了速度、方向、轉(zhuǎn)角測量的分析；利用TMS320F2812控制器的事件管理器，實(shí)現(xiàn)雙輪驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人速度的測量，進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。 3、為實(shí)現(xiàn)控制信息和速度信息在移動(dòng)機(jī)器人中心處理器和運(yùn)動(dòng)控制器之間傳遞，進(jìn)行了串行通信接口的設(shè)計(jì)，運(yùn)用TMS320F2812的SCI模塊以及調(diào)用VC++6.