力矩電機直接驅(qū)動伺服控制研究.pdf

1、天線伺服控制系統(tǒng)是“動中通”系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)環(huán)節(jié)，對系統(tǒng)的跟蹤精度和抗干擾能力提出了較高的要求。使用力矩電機直接驅(qū)動天線負載省去了中間傳動機構(gòu)，具有更高的傳動效率，但更容易受到干擾的影響。針對這種情況，該文采用自抗擾控制策略(Active Disturbance Rejection Control,ADRC)對力矩電機直接驅(qū)動伺服控制，并對其中出現(xiàn)的問題進行了研究及改進。
　　對線性自抗擾控制器(Linear ADRC， LADRC

2、)中線性擴張狀態(tài)觀測器(Linear Extended State Observer，LESO)的作用機理進行了分析，在此基礎(chǔ)上，分別在有、無噪聲的環(huán)境下，對不同的LESO帶寬參數(shù)作用的系統(tǒng)性能進行了MATLAB仿真及分析。仿真實驗表明，LESO是濾波器和前饋控制器的結(jié)合，從而造成了系統(tǒng)跟蹤精度與抗干擾性能的矛盾。
　　針對測量噪聲對線性自抗擾控制器觀測器帶寬的限制，分別提出了一階LADRC的相似結(jié)構(gòu)一階 SLADRC-I、一階

3、SLADRC-II及二階 LADRC的相似結(jié)構(gòu)二階SLADRC-I、二階 SLADRC-II，并結(jié)合三階積分鏈式微分器對其控制效果進行了MATLAB對比仿真驗證。仿真結(jié)果表明所提出的SLADRC控制方法能夠有效的提高系統(tǒng)的跟蹤精度并兼顧抗干擾性，從而提高了系統(tǒng)的整體性能。
　　在 LABVIEW平臺下搭建了力矩電機直接驅(qū)動伺服測控系統(tǒng)，分別實現(xiàn)了一階LADRC、一階 SLADRC-I、一階 SLADRC-II速度與 PI電流雙閉環(huán)