電弧傳感移動式機器人的焊縫跟蹤精度研究.pdf

1、近年來,隨著機器人技術以及傳感器技術的飛速發(fā)展,焊縫跟蹤機器人在焊接生產(chǎn)中的應用也日漸成熟,焊接生產(chǎn)對于焊縫跟蹤精度的要求也越來越高。電弧傳感移動式焊縫跟蹤機器人應用泛圍廣,跟蹤精度高,跟蹤過程穩(wěn)定,對該種焊縫跟蹤機器人的精度研究對于其應用于高速,高精度的焊接生產(chǎn)中具有極大的指導意義。
　　首先,本文針對于焊縫跟蹤的工作特性,結合焊接工作中工藝參數(shù)對焊縫跟蹤的影響,提出了一種基于焊縫重合度的焊縫跟蹤評估體系,該評估體系不僅表現(xiàn)了焊

2、縫跟蹤過程中的偏差,同時也表現(xiàn)了焊接工藝參數(shù)在焊縫成型中的影響作用。
　　其次,在該評估體系的基礎上,從運動學模型入手,對實驗室電弧傳感輪式焊縫跟蹤機器人其焊縫跟蹤過程建立了D-H坐標系下的五參數(shù)數(shù)學模型,分析了各誤差源對焊縫跟蹤精度的影響,結果表明焊縫跟蹤控制方法與機器人自身重復定位精度為影響焊縫跟蹤質(zhì)量的主要原因,并且通過仿真與試驗證明了該模型以及該評估體系的準確性以及有效性。
　　第三,優(yōu)化電弧傳感輪式焊縫跟蹤機器人跟

3、蹤控制方法,將自適應模糊PID控制算法應用于焊縫跟蹤控制中,應用matlab7.0對焊縫跟蹤過程進行仿真分析,結果表明自適應模糊PID控制算法與傳統(tǒng)PID控制方法相比,其跟蹤精度高,跟蹤過程穩(wěn)定。
　　最后,本文實現(xiàn)了自適應模糊PID控制方法在電弧傳感輪式焊縫跟蹤機器人中的應用。機器人硬件控制電路采用基于DSPIC30F5015的主控芯片,增加了控制系統(tǒng)的計算能力以及穩(wěn)定性,提高了電路的集成化,電路采用模塊化設計,便于電路的維護與