多移動機器人地圖構(gòu)建的方法研究.pdf

1、中南大學(xué)博士學(xué)位論文多移動機器人地圖構(gòu)建的方法研究姓名：潘薇申請學(xué)位級別：博士專業(yè)：控制科學(xué)與工程指導(dǎo)教師：蔡自興20090501針對多個聲納機器人，研究了基于粒子濾波器的多機器人FastSLAM方法。首先將常規(guī)粒子濾波器與粒子群優(yōu)化算法有機結(jié)合，引入最新的機器人觀測信息以調(diào)整粒子的提議分布，從而在保證算法精度的同時，極大地減少了定位與建圖所需的粒子數(shù)，并有效緩解了粒子退化現(xiàn)象。此外，考慮到常規(guī)的重采樣過程容易引起樣本貧化現(xiàn)象，引入了概

2、率算子以增加粒子的多樣性。之后，將該種改進的FastSLAM方法擴展到多機器人系統(tǒng)中，利用機器人會合時的相對觀測量來初始化粒子濾波器，并利用虛擬機器人將所有機器人在會合前后的觀測值融合成為全局柵格地圖。實驗結(jié)果表明該方法具有較高的精度、穩(wěn)定性以及靈活的地圖表示方式?？紤]到在實際環(huán)境中，機器人可能無法滿足至少相遇一次的條件，提出一種基于柵格融合的多機器人建圖方法。該方法讓各機器人獨立探索環(huán)境并對不同的局部柵格地圖予以融合。在地圖融合過程中