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1、移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)定位和地圖創(chuàng)建是移動(dòng)機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)問(wèn)題,集中體現(xiàn)了機(jī)器人的感知能力和智能水平,在整個(gè)自主移動(dòng)機(jī)器人研究體系中處于核心地位。為進(jìn)一步提高其自主能力,本文以室內(nèi)環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人開(kāi)發(fā)應(yīng)用為背景,對(duì)移動(dòng)機(jī)器人在室內(nèi)環(huán)境中實(shí)現(xiàn)有效的同時(shí)定位和環(huán)境建模等問(wèn)題進(jìn)行了深入研究,提出了一種基于里程計(jì)融合聲納傳感器進(jìn)行室內(nèi)環(huán)境同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建方案,并完成相關(guān)軟件實(shí)現(xiàn)和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。 首先從移動(dòng)機(jī)器人、地圖創(chuàng)建中常用的環(huán)境模型以及移
2、動(dòng)機(jī)器人同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建(SLAM)方法三個(gè)方面介紹相關(guān)研究現(xiàn)狀和技術(shù)發(fā)展,接著對(duì)作為系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)硬件平臺(tái)的Pioneer 2 DX型機(jī)器人所配備的傳感器進(jìn)行性能測(cè)試,定性、定量分析其特性,為建立系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)模型和聲納模型提供理論依據(jù)。在此基礎(chǔ)上,提出了一種未知室內(nèi)環(huán)境中基于聲納傳感器進(jìn)行柵格地圖創(chuàng)建方法,建立聲納模型,并將 Bayes 法則應(yīng)用于柵格概率估計(jì)和聲納信息處理過(guò)程中,有效克服了聲納傳感器不確定性;同時(shí)在此柵格地圖基礎(chǔ)上介紹了一種
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