一類移動機器人的視覺感知與控制技術研究.pdf

1、近年來移動機器人技術發(fā)展迅速,在許多領域獲得了廣泛應用。面臨老齡化社會,為家庭或其他方面服務的具有一定智能的移動機器人也漸漸進入應用領域。用來代替人們做一些高強度的工作,如搬起重物,還能與人交流。本文以某移動機器人為平臺,對于移動機器人的相關技術做了研究,包括雙目標定與測距,構建地圖,路徑規(guī)劃,目標識別和運動規(guī)劃等。
　　 本文首先介紹了所使用的移動機器人的總體結構,包括控制系統(tǒng)和驅(qū)動控制模塊,并對所采用的MFC編程平臺和Ope

2、nCV視覺函數(shù)庫進行了介紹。針對機器人的雙目系統(tǒng),利用MATLAB標定工具箱進行了雙目標定,在此基礎上利用OpenCV函數(shù)庫進行了雙目校正和測距,能夠比較準確得出障礙物或目標物的距離,并利用視差圖構建了柵格地圖。接下來對全局的路徑規(guī)劃方法進行了闡述,并基于MRPT函數(shù)庫進行了路徑規(guī)劃的仿真,仿真中機器人能夠從指定地點無碰撞以最短路徑到達目的地。
　　 在到達指定區(qū)域后尋找目標物時,采用了基于顏色的圖像分割和SIJRF特征檢測與匹