移動機器人系統(tǒng)設計與視覺導航控制研究.pdf

1、該文針對室內(nèi)移動機器人平臺的設計及其導航與定位問題開展研究工作.第一,該文對移動機器人的運動機構、控制體系結構進行了分析,綜述了移動機器人導航與定位技術的主要研究內(nèi)容及發(fā)展方向,并對該文的選題背景、主要組成結構做了介紹.第二,該文提出并設計了移動機器人CASIA-I的機械結構、移動機構、傳感系統(tǒng),開發(fā)研制了移動機器人CASIA-I.該移動平臺綜合了傳統(tǒng)的三輪、四輪、六輪和全方位移動平臺的優(yōu)、缺點,機械結構上采用正16棱柱外形;運動機構采

2、用差分驅(qū)動系統(tǒng):兩驅(qū)動輪和兩具有懸掛系統(tǒng)的平衡輪正交布置于底盤的直徑上;傳感系統(tǒng)包括一組光學軸編碼器構成的內(nèi)部信息傳感器和一組超聲傳感環(huán)、兩組紅外傳感環(huán)及一個主動視覺系統(tǒng)等外部信息傳感器.第三,針對移動機器人的導航工作環(huán)境為非結構化環(huán)境,無法事先得到環(huán)境的精確信息,需通過傳感器獲取并不斷地更新環(huán)境信息,以實時地規(guī)劃其運動,該文提出了一種基于行為的輪式移動機器人CASIA-I導航方法.第四,該文提出并設計了基于DSP和嵌入式PC104+系