三自由度上肢康復機器人研制.pdf

1、將機器人技術用于運動功能障礙患者的康復訓練，形成了康復機器人這一新型技術，并取得了令人振奮的成果，如今已成為康復工程和機器人科學領域研究的前沿課題。然而，康復機器人研究仍處于起步階段，一些簡單康復器械遠遠不能滿足市場對智能化、人機工程化的康復機器人的需求。因此本課題的研究具有重要的應用前景。 本文通過對國內(nèi)外康復訓練機器人的發(fā)展現(xiàn)狀及應用等方面的總結(jié)，提出了一種新型三自由度康復訓練機器人設計方案，用于上肢運動功能障礙患者的康復訓

2、練。具體工作如下： 依據(jù)康復訓練機器人的應用場合和應用對象，首先分析了現(xiàn)有康復機器人的機械結(jié)構特點，通過對各種設計方案的比較，確定了機器人的總體設計方案，包括機械結(jié)構設計、機器人運動學分析、安全性設計、驅(qū)動方式的選擇、計算機控制系統(tǒng)結(jié)構的選擇等。 設計了人機接口、力傳感器、康復機器人傳感器的數(shù)據(jù)采集電路、伺服電機驅(qū)動與控制電路、串行通信接口電路等硬件電路，加入了隔離電路，為整個系統(tǒng)的正常工作提供了硬件上的保障。