并聯(lián)拋光機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模與控制.pdf

1、將并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用于自由曲面拋光已成為曲面拋光的一種趨勢,如何提高拋光精度已成為并聯(lián)拋光機(jī)器人研究的一個(gè)重要任務(wù)。加入動(dòng)力學(xué)前饋控制的并聯(lián)拋光系統(tǒng),可以預(yù)測拋光頭的速度和加速度,當(dāng)它的運(yùn)動(dòng)軌跡偏離給定的軌跡時(shí)系統(tǒng)可以快速作出反應(yīng),從而提高系統(tǒng)響應(yīng)速度和控制精度,這將為并聯(lián)拋光機(jī)床的實(shí)用化、商用化提供重要保障。因此對并聯(lián)拋光機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模及動(dòng)力學(xué)控制是提高并聯(lián)拋光機(jī)器人精度極為重要的環(huán)節(jié),具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。
　　本文對五自由度

2、并聯(lián)拋光機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分析,建立了該并聯(lián)拋光機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型,對其進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)控制仿真,并對并聯(lián)拋光機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行了在隨機(jī)擾動(dòng)作用下最優(yōu)控制器的設(shè)計(jì)。
　　首先,對并聯(lián)拋光機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分析,為各個(gè)支鏈建立了D-H坐標(biāo),利用Newton-Euler法建立了該并聯(lián)拋光機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型,給出矩陣形式的動(dòng)力學(xué)方程,并得出并聯(lián)拋光機(jī)器人的狀態(tài)方程。
　　其次,基于并聯(lián)拋光機(jī)器人狀態(tài)方程,分別設(shè)計(jì)了計(jì)算力矩控制器和最優(yōu)控制器,