五軸并聯(lián)拋光機(jī)器人拋光力建模與控制.pdf

1、拋光作為零件的最后一道加工工序,直接影響著零件的外觀及使用壽命,隨著科技的發(fā)展,越發(fā)凸顯其重要性。拋光影響因素復(fù)雜,本文在Preston假設(shè)的基礎(chǔ)上推導(dǎo)出拋光的去除函數(shù),針對(duì)已研制的五軸并聯(lián)拋光機(jī)器人,嘗試通過控制拋光壓力恒定來改善拋光質(zhì)量。
　　本文首先介紹了拋光的各種影響因素,在Preston假設(shè)的基礎(chǔ)上，針對(duì)直線軌跡和阿基米德螺線軌跡分別建立了拋光去除函數(shù)模型,并給出拋光質(zhì)量評(píng)價(jià)指標(biāo),通過Matlab仿真,實(shí)現(xiàn)軌跡的優(yōu)化。接

2、著介紹了拋光伺服平臺(tái)的組成:永磁同步直線電機(jī)完成拋光伺服平臺(tái)的進(jìn)給動(dòng)作,電主軸帶動(dòng)拋光盤完成拋光盤的旋轉(zhuǎn)切削動(dòng)作。然后建立了拋光伺服平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)模型。由于拋光壓力是由直線電機(jī)的位移產(chǎn)生,為了實(shí)現(xiàn)恒定壓力拋光,建立了永磁同步直線電機(jī)的數(shù)學(xué)模型,設(shè)計(jì)了其電流環(huán)和速度環(huán)。由于拋光壓力和直線電機(jī)的位移耦合在一起,必須進(jìn)行力/位置混合控制,設(shè)計(jì)了動(dòng)平臺(tái)的力環(huán)和位置環(huán)模型。通過Matlab/Simulink建立了拋光伺服平臺(tái)的仿真模型,首先力控制器