一種機(jī)械手臨場感數(shù)據(jù)手柄技術(shù).pdf

1、臨場感數(shù)據(jù)手柄作為人機(jī)交互接口的理想裝置之一，將臨場感數(shù)據(jù)手柄與機(jī)械手相連接，從而使遙操作控制系統(tǒng)達(dá)到人機(jī)隨動(dòng)的臨場感效果。本論文通過比對國內(nèi)與國外對傳統(tǒng)力反饋數(shù)據(jù)手套的研究，分析存在的問題，提出了一種新的機(jī)械手操縱方案去解決此問題。
　　真實(shí)的人手抓取，感受到的不僅僅是對手指接觸點(diǎn)神經(jīng)刺激，而是包括神經(jīng)傳導(dǎo)對手部乃至腕臂的刺激。采取懸空狀態(tài)方式的人手抓取運(yùn)動(dòng)，除了手指接觸點(diǎn)難以產(chǎn)生真實(shí)的形變壓迫感，沒有腕臂受力感受，更重要的是難

2、以通過腕臂相應(yīng)習(xí)慣性的運(yùn)動(dòng)方式來操縱機(jī)械手抓取前后的相應(yīng)移動(dòng)，而傳統(tǒng)數(shù)據(jù)手套的結(jié)構(gòu)也比較復(fù)雜。通過以上分析，論文主體將對數(shù)據(jù)手柄機(jī)械手的操縱端、提放端以及移動(dòng)端進(jìn)行設(shè)計(jì)，在操縱端使用增量式光電編碼器采集人手關(guān)節(jié)的彎曲和伸展角度，通過STM32的軟件處理，利用輸出信號控制直流電機(jī)，從而控制機(jī)械手指的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)人手與機(jī)械手隨動(dòng)系統(tǒng)的控制裝置；在提放端也采用編碼器來采集手部的升降狀態(tài)，進(jìn)而控制直流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)導(dǎo)螺桿去完成機(jī)械手的升降