一種機械手臨場感數(shù)據(jù)手柄技術.pdf

1、臨場感數(shù)據(jù)手柄作為人機交互接口的理想裝置之一，將臨場感數(shù)據(jù)手柄與機械手相連接，從而使遙操作控制系統(tǒng)達到人機隨動的臨場感效果。本論文通過比對國內與國外對傳統(tǒng)力反饋數(shù)據(jù)手套的研究，分析存在的問題，提出了一種新的機械手操縱方案去解決此問題。
　　真實的人手抓取，感受到的不僅僅是對手指接觸點神經(jīng)刺激，而是包括神經(jīng)傳導對手部乃至腕臂的刺激。采取懸空狀態(tài)方式的人手抓取運動，除了手指接觸點難以產(chǎn)生真實的形變壓迫感，沒有腕臂受力感受，更重要的是難

2、以通過腕臂相應習慣性的運動方式來操縱機械手抓取前后的相應移動，而傳統(tǒng)數(shù)據(jù)手套的結構也比較復雜。通過以上分析，論文主體將對數(shù)據(jù)手柄機械手的操縱端、提放端以及移動端進行設計，在操縱端使用增量式光電編碼器采集人手關節(jié)的彎曲和伸展角度，通過STM32的軟件處理，利用輸出信號控制直流電機，從而控制機械手指的運動，實現(xiàn)人手與機械手隨動系統(tǒng)的控制裝置；在提放端也采用編碼器來采集手部的升降狀態(tài)，進而控制直流電機的正反轉，從而帶動導螺桿去完成機械手的升降