基于力覺臨場感的遙操作技術研究.pdf

1、遙操作系統(tǒng)可以拓展人類的感知和操作能力，代替人類在危險、惡劣以及極限環(huán)境下的完成工作任務，目前已經(jīng)應用到現(xiàn)實生活中的各個領域，尤其是在航天系統(tǒng)，應用更是廣泛。而力覺臨場感技術能提高遙操作系統(tǒng)的效率以及可靠性，在整個遙操作系統(tǒng)中具有非常重要的作用。
　　 本文主要研究和實現(xiàn)了基于力反饋的遙操作系統(tǒng)，對力覺臨場感技術以及基于虛擬現(xiàn)實的力覺遙操作控制技術進行了重點的分析和研究。
　　 針對如何加強基于虛擬現(xiàn)實的力覺臨場感的問題

2、，本文建立了一個虛擬手的運動映射模型，此模型能有效的利用數(shù)據(jù)手套采集人手運動信息映射到虛擬場景中，再來控制實際的靈巧手運動。結合課題實踐提出了基于實際材料的虛擬力外推的方法，這種方法能夠有效的解決力覺臨場感信息要求刷新頻率很高的問題。同時還實現(xiàn)基于實際傳感器的力覺臨場感，并對簡化的機器人運動學反解和靈巧手手指力覺加強進行了分析和實現(xiàn)。
　　 基于虛擬現(xiàn)實的力覺遙操作系統(tǒng)能有效的解決遙操作中時延的問題，但是虛擬場景建模誤差會對系統(tǒng)