臨場(chǎng)感遙控駕駛系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)研究領(lǐng)域在現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)中一直是多學(xué)科相互交叉相互滲透的前沿領(lǐng)域，對(duì)它的研究不僅具有深刻的理論價(jià)值，而且有廣闊的應(yīng)用前景。智能移動(dòng)機(jī)器人作為機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)重要分支，根據(jù)工作環(huán)境及應(yīng)用領(lǐng)域的不同，又可以劃分成室外移動(dòng)機(jī)器人研究和室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人研究。 控制論是研究各類系統(tǒng)的調(diào)節(jié)和控制規(guī)律的科學(xué)，隨之發(fā)展起來(lái)的控制技術(shù)已廣泛用于各種工業(yè)設(shè)備控制領(lǐng)域?？紤]到整個(gè)智能移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)其實(shí)就是一個(gè)多層面的控制系統(tǒng)，對(duì)控制方法

2、的選擇直接決定了整個(gè)系統(tǒng)的功能和結(jié)構(gòu)。結(jié)合整個(gè)系統(tǒng)的實(shí)際情況并經(jīng)過(guò)反復(fù)探討和驗(yàn)證，決定采用PID增量算法做為系統(tǒng)的控制算法，從而設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了室外移動(dòng)機(jī)器人(自主陸地車輛)臨場(chǎng)感遙控系統(tǒng)：云臺(tái)天線的隨動(dòng)系統(tǒng)和方向盤力反饋系統(tǒng)。 采用PID的增量算法主要是由于車體采用的執(zhí)行機(jī)構(gòu)為步進(jìn)電機(jī)。因?yàn)閷?duì)于PID增量算法，由于沒有累加和項(xiàng)，不會(huì)出現(xiàn)積分飽和，避免了大的超調(diào)和振蕩。但在增量算法中，可能出現(xiàn)比例和微分的飽和現(xiàn)象，使系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過(guò)程變慢