機器人多指靈巧手考慮滑動-滾動運動的操作規(guī)劃的研究.pdf

1、該文針對多指靈巧手對于物體的抓持形式、力學條件、運動學、動力學及靈巧性和可操作性等方面進行了研究.首先,根據所希望的物體的操作要求,討論了單指靈巧手依靠摩擦力推動物體的力學條件,然后討論了多指靈巧手抓持物體的幾種形式,以及抓持物體的力學條件.其次,以Robot-I型示教機器人為原型,在建立其模型的基礎上,應用機器人運動學理論,求出了運動學正解和逆解,然后用Matlab軟件進行計算及動態(tài)仿真,從而驗證了運動學解的正確性.接著,在此基礎上,

2、建立其動力學方程,求解逆動力學方程,并求出了指端靜力在各關節(jié)上的等效驅動力;最終,求出了當機械手驅動一物體運動時,機械手各關節(jié)所需的總驅動力或力矩.最后,在研究靈巧手抓持和操作物體的靈巧性及可操作性的基礎上,分析了單個4R手指的可操作性和靈巧性,得到了手指的最佳位形、最佳靈巧點,而且所得到的手指位形,與人類手抓握物體時的操作姿態(tài)相比非常相似.然后,把可操作性橢圓與操作力橢圓相比較可以看出,操作性好的方向卻與能產生大的操作力的方向恰恰相反