基于視覺反饋的機器人臂-靈巧手遙操作系統.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、 本文將主動視覺平臺融入到遙操作系統中，建立了基于主動全局視覺和手眼局部視覺相結合的機器人臂/靈巧手遙操作實驗系統。首先，設計了一個具有兩個自由度的主動視覺平臺。而后建立了頭盔、跟蹤器和主動視覺平臺組成的主動全局視覺系統。并在靈巧手手掌處安裝兩個小攝像頭組成手眼局部視覺系統。建立了由視頻采集卡和計算機組成的遠端控制平臺，將采集到的視頻數據按JPEG圖像壓縮標準進行壓縮，本地控制平臺將接收到的壓縮數據用解壓縮算法還原成視頻數據。通過

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