管道機(jī)器人技術(shù)與微管道機(jī)器人.pdf_第1頁
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1、浙江大學(xué)博士后學(xué)位論文管道機(jī)器人技術(shù)與微管道機(jī)器人姓名：張永順申請學(xué)位級別：博士后專業(yè)：機(jī)械電子工程指導(dǎo)教師：丁凡20010601浙江大學(xué)博士后研究報告AbstractAccordingtotheinformationprovidedbydomesticoilfieldsalargequantityofpipelinewimarebudedorreplacedforinjectingwatertransportationinoilfie

2、ldsForthereasonthatnosolutionstotheirweldingseammending，thesepipelinesareburiedintoundergroundwithoutweldingseammendingasaresult，theiranti—corrosioneffectreducesandtheirlifespaniSshortenedSofarthistechnologyisstillvacant

3、inourcountryandnomaterialsarefoundedteportitabroadandthistechnologycomesoutofgreatdifficultyTIliSreportconcentratesonseveralkeyproblemsforinpiperobotFirstly，Oilthebasisofdeepanalysisontheologyofcementmotar，physicsmodelof

4、cementmotarfeedingprocessissetup，furthermore，cementmotarfeedingprocessisanalyzedanddescribedinthewayofintroducingthenewconceptfeedingcoefficient，asaresult，feedingquantityissolvedConsideringthefactorsdisturbingspraycoatin

5、gquality，spraycoatingtechnologyandtheoryisdiscusseddeeplyInordertocontrolspraycomingspeedandimpactangle，tracecalculationproblemofflyingsprayedmaterialagainstrotatingairflowfieldresistanceisanalyzedwhichissolvedbyestablis

6、hingspeeddistributionformulaalongradialdirectionaboutrotatingairflowfieldinsidepipelineandintroducingrotatingcoordinatesystemThen，theauthoranalyzethemobilecarrierswithonemotordrive，twomotordriveandthreemotordrivethenbyme

7、ansofelectromechanicaldynamicsmethodandcontr01theory，superimpositionandfeedbackcharacterconcerningwithdrivingtorquefortwomotordriveandthreemotordriveareanalyzedConclusively，thisdissertationconductssomecreativeresearchwor

8、ktomobilecarrierwithtwomotordriveandthreemotordrive，andauthorputsforwardasetofanalysisandcalculationmethodtotheproblemsmentionedabovewhichhaveanimportantsignificancetothedevelopmentandapplicationforinpiperobotintheengine

9、eringFinally，authorconductedcreativeresearchonmicroin—piperobotdrivenbygiantmagneticmaterial，controlsystemisdeveloped，magneticmechanicalmodelwassetup，detailresearchonrelationshipbetweeninputandoutputWasconducted，mobileme

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