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文檔簡(jiǎn)介
1、機(jī)器人示教就是為機(jī)器人進(jìn)行姿態(tài)設(shè)計(jì)和路徑規(guī)劃,使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡滿(mǎn)足噴涂需求。目前,噴釉機(jī)器人示教方式主要包括在線示教和離線示教。但是根據(jù)衛(wèi)生陶瓷的生產(chǎn)工藝和生產(chǎn)周期的要求,當(dāng)生產(chǎn)線上的產(chǎn)品種類(lèi)比較繁雜時(shí),這兩種示教方法存在以下兩個(gè)缺點(diǎn):一、生產(chǎn)線上各種型號(hào)的產(chǎn)品需要進(jìn)行逐一示教,從而花費(fèi)大量的時(shí)間和勞動(dòng)力;二、示教人員對(duì)噴釉路徑的不同理解直接影響了噴釉機(jī)器人的路徑規(guī)劃,進(jìn)而會(huì)影響到噴釉的效率和質(zhì)量。由于現(xiàn)在噴釉機(jī)器人示教方法存在諸多缺
2、點(diǎn),本文提出了基于數(shù)字圖像處理的噴釉機(jī)器人示教方法。
本文主要研究了光學(xué)成像系統(tǒng)的搭建、陶坯圖像的采集、陶坯圖像的處理(包括背景去除、濾波、彩色轉(zhuǎn)灰度、二值化、輪廓提取)、陶坯類(lèi)型的識(shí)別、陶坯的分面和面坐標(biāo)生成等問(wèn)題。本文主要做了以下幾個(gè)方面的工作:一、成像系統(tǒng)的搭建和圖像的采集,主要完成了成像模型設(shè)計(jì)、光照系統(tǒng)設(shè)計(jì)和圖像采集等方面的工作;二、在深入研究數(shù)字圖像處理的各種經(jīng)典算法的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了一套適合于處理陶坯圖像的流程
3、,可以在含有噪聲的圖像中有效提取出陶坯二值圖像和輪廓圖像;三、采用Hu不變矩算法對(duì)陶坯輪廓圖像進(jìn)行匹配,實(shí)現(xiàn)了陶坯種類(lèi)的識(shí)別;四、結(jié)合成像模型和陶瓷工藝的要求,根據(jù)陶坯的模式類(lèi)型得到了陶坯的面坐標(biāo)值。實(shí)驗(yàn)表明,采用數(shù)字圖像處理方法生成的面坐標(biāo)的各個(gè)參數(shù)誤差在2cm之內(nèi),滿(mǎn)足系統(tǒng)的要求,為噴釉機(jī)器人路徑規(guī)劃打好了基礎(chǔ)。
基于數(shù)字圖像處理的噴釉機(jī)器人示教系統(tǒng)具有以下幾個(gè)優(yōu)點(diǎn):一、只要相同類(lèi)型的陶坯之前被處理過(guò),系統(tǒng)可達(dá)到自動(dòng)識(shí)
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