電慣量模擬縮比系統(tǒng)改進(jìn)及阻力矩補(bǔ)償研究.pdf

1、在承擔(dān)的負(fù)載模擬項(xiàng)目，進(jìn)行電慣量模擬研究過(guò)程中，已研制了800:1的單軸縮比臺(tái)架以探討模擬機(jī)理和控制算法。針對(duì)縮比臺(tái)架中控制系統(tǒng)在慣量模擬方面存在的不足，提出改進(jìn)方案并在DSP上實(shí)現(xiàn)。
　　 為了解決縮比臺(tái)架中單神經(jīng)元PID控制算法的比例系數(shù)K對(duì)控制性能影響大且在模擬大慣量時(shí)控制性能變差的問題，提出可變論域模糊控制與Bang-Bang控制相結(jié)合的混合控制方法，達(dá)到改善慣量模擬響應(yīng)速度和靜態(tài)性能的目的。利用可變論域模糊控制算法進(jìn)行

2、精細(xì)控制，抑制系統(tǒng)的超調(diào)，減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；而由Bang-Bang控制迅速減小系統(tǒng)的大偏差，提高響應(yīng)速度。兩者之間采用模糊切換，以消除切換過(guò)程中出現(xiàn)的抖動(dòng)。
　　 針對(duì)阻力矩不易測(cè)量而導(dǎo)致系統(tǒng)模型辨識(shí)不準(zhǔn)確的問題，根據(jù)做功和能量相互轉(zhuǎn)換的原理，提出基于能量的阻力矩補(bǔ)償算法，達(dá)到修正系統(tǒng)模型的目的。得到阻力矩在前一時(shí)間間隔內(nèi)的能量損耗情況后，在下一時(shí)間內(nèi)通過(guò)修正系統(tǒng)模型，實(shí)時(shí)對(duì)阻力矩進(jìn)行補(bǔ)償。整個(gè)阻力矩補(bǔ)償過(guò)程由迭代計(jì)算完成。<