基于視覺的六自由度機械臂控制技術(shù)研究.pdf

1、多自由度機械臂具有高速、靈活等特點，在工業(yè)生產(chǎn)等已知環(huán)境中扮演著重要的角色。但其由于無法自主獲取外界信息，所以在未知環(huán)境中的自主控制面臨新的挑戰(zhàn)。隨著視頻圖像處理技術(shù)的發(fā)展，基于視覺的機械臂控制技術(shù)的出現(xiàn)，為解決機械臂在未知環(huán)境中的自主控制問題提供了基礎(chǔ)。 本文以PowerCube六自由度模塊化機械臂為對象，研究了基于視覺的機械臂控制方法，即利用視覺傳感器的反饋信息，使機械臂的末端執(zhí)行器能夠自動對準目標，并實施作業(yè)。 本

2、文首先通過對PowerCube六自由度模塊化機械臂的分析，利用D-H方法建立了機械臂運動學(xué)模型，并在此模型的基礎(chǔ)上，推導(dǎo)出機械臂正運動學(xué)方程并研究了機械臂逆運動學(xué)問題的求解方法，得到了機械臂運動學(xué)逆解問題的解析解。同時在實際機械臂上對給出的正運動學(xué)方程和逆解問題的解析解進行了驗證與分析。 然后主要對如何從圖像中提取目標的特征信息進行了研究，并通過對攝像機的標定，給出了一種利用單目攝像機獲取目標的三維坐標信息的方法。通過實驗驗證了