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文檔簡介
1、機器人的軌跡規(guī)劃在機器人的控制中具有重要的地位。論文中根據(jù)六自由度機械臂的狹小工作環(huán)境對軌跡規(guī)劃的要求和約束,采用了幾種多項式插值的軌跡規(guī)劃的方法進行分析和比較,并從中選取出對系統(tǒng)適用的方法。本論文的規(guī)劃主要是在關(guān)節(jié)空間中,依據(jù)機械臂在運動時有無碰撞和運動約束方面的要求來進行規(guī)劃的。通過對六自由度機械臂的軌跡規(guī)劃的具體分析、基于其運動學(xué)模型的算法的模擬實現(xiàn)、關(guān)節(jié)空間中的軌跡規(guī)化等方面的全過程的研究,闡述了機器人軌跡規(guī)劃的一般規(guī)律。運用的
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