六自由度檢修機械臂路徑規(guī)劃研究.pdf

1、在機器人的智能控制中,避障路徑規(guī)劃是其研究的重點和難點。它的任務就是在具有障礙物的環(huán)境內(nèi),按照一定的評價標準(如最短路徑長度、最短行進時間、最小能量消耗等),規(guī)劃出一條從起始點到目標點的最優(yōu)(或次優(yōu))無碰(避障)路徑。根據(jù)六自由度檢修機械臂自身的構造特點及其工作環(huán)境(蒸汽發(fā)生器)的狹窄性,本文給出了一種基于RRT算法的避障路徑規(guī)劃方法。
　　 在研究檢修機械臂避障路徑規(guī)劃之前,給出了機械臂工作過程模型及其運動學求解的方法。其中,

2、逆運動學求解問題較為復雜,根據(jù)該機械臂構造冗余度低,工作環(huán)境受限的實際情況,給出了一種簡單易行的幾何圖解法,并通過仿真實驗對其進行了驗證。
　　 本文就檢修機械臂工作過程中所采用的碰撞檢測技術進行了深入的探討,并根據(jù)該控制系統(tǒng)的特點,給出了基于網(wǎng)絡包圍法(AABB包圍盒和等效空間圓柱體相結(jié)合算法)的碰撞檢測方法,該方法簡單有效,可以很好地解決路徑規(guī)劃中的碰撞檢測問題。
　　 文中重點討論了基于RRT算法的采樣策略、擴展策