自主式水下機器人推進器及舵狀態(tài)監(jiān)測研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該文通過對水下機器人的控制系統(tǒng)中執(zhí)行機構(gòu),運動模型,傳感器系統(tǒng)的分析,提出了基于智能方法的以診斷模型為核心的監(jiān)測系統(tǒng)結(jié)構(gòu),它主要建立了自主式水下機器人的各推進器、方向舵的診斷模型,通過對在巡航和搜索兩種航行方式下的工作狀況進行監(jiān)測,來診斷各部件是否出現(xiàn)故障,保證水下機器人安全航行.在診斷模塊建模中采用模糊邏輯與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)合技術(shù),以模糊自適應(yīng)學(xué)習控制網(wǎng)絡(luò)為核心,提出了一種簡單可行的基于最大權(quán)值矩陣的規(guī)則提取及基于浮點數(shù)編碼的遺傳算法的參數(shù)

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