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文檔簡介
1、本文通過對水下機(jī)器人的控制系統(tǒng)中傳感器系統(tǒng)的分析，提出了一種簡單可行的傳感器分組法，建立了基于智能方法的以診斷模型和信號恢復(fù)模型為核心的監(jiān)測系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，它主要建立了自主式水下機(jī)器人的各傳感器的診斷模型和信號恢復(fù)模型，通過對在巡航和搜索兩種航行方式下的傳感器信號進(jìn)行監(jiān)測，來診斷各傳感器是否出現(xiàn)故障，并對故障傳感器進(jìn)行信號恢復(fù)，保證水下機(jī)器人安全航行?！ ≡诒O(jiān)測模型建模中采用了數(shù)據(jù)融合與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)合的技術(shù)，以徑向基函數(shù)網(wǎng)絡(luò)為核心，運(yùn)用基于k
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