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文檔簡介
1、本文通過對水下機器人的控制系統(tǒng)中傳感器系統(tǒng)的分析，提出了一種簡單可行的傳感器分組法，建立了基于智能方法的以診斷模型和信號恢復模型為核心的監(jiān)測系統(tǒng)結構，它主要建立了自主式水下機器人的各傳感器的診斷模型和信號恢復模型，通過對在巡航和搜索兩種航行方式下的傳感器信號進行監(jiān)測，來診斷各傳感器是否出現(xiàn)故障，并對故障傳感器進行信號恢復，保證水下機器人安全航行?！ ≡诒O(jiān)測模型建模中采用了數(shù)據(jù)融合與神經(jīng)網(wǎng)絡結合的技術，以徑向基函數(shù)網(wǎng)絡為核心，運用基于k
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