基于位置信息的混合多智能體蜂擁控制方法.pdf

1、蜂擁運(yùn)動是自然界進(jìn)化的產(chǎn)物，很多生物在遷徙、覓食或者躲避天敵的攻擊時都會選擇形成一個群體做蜂擁運(yùn)動，比如做蜂擁運(yùn)動的鳥群、魚群等，都是自然界美麗的風(fēng)景線。多智能體運(yùn)動蜂擁控制領(lǐng)域近年來引起了廣泛的關(guān)注和研究，在生物學(xué)、社會行為學(xué)、統(tǒng)計物理學(xué)、控制工程等多個領(lǐng)域有著良好的應(yīng)用前景。
　　目前，實(shí)現(xiàn)蜂擁控制的主要方法是把智能體的位置信息和速度信息都考慮在控制器的設(shè)計中，本文主要研究智能體的通信半徑不同引發(fā)的混合多智能體系統(tǒng)蜂擁控制問題

2、，基于智能體位置信息來設(shè)計混合多智能體系統(tǒng)蜂擁控制器。主要研究工作和研究成果包括以下幾個方面：
　　第一，介紹并分析蜂擁控制國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，對Reynolds模型和基于混合多智能體的人工勢能函數(shù)進(jìn)行理論和仿真分析。
　　第二，基于智能體位置信息，研究并設(shè)計混合多智能體蜂擁控制算法。利用無源分布式控制方法，設(shè)計基于位置信息的混合多智能體蜂擁控制算法，分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性，通過計算機(jī)仿真驗(yàn)證算法的正確性。
　　第三，具有虛擬領(lǐng)