基于鄰居控制信息的多智能體分布式跟蹤協(xié)議.pdf

1、多智能體網絡化系統(tǒng)的分布式協(xié)同跟蹤問題，近年來得到越來越廣泛的研究。本文研究了基于鄰居滯后控制信息的分布式同步跟蹤控制問題，借助于線性中立型時滯系統(tǒng)理論，分析系統(tǒng)穩(wěn)定性和跟蹤誤差的收斂性。首先對線性中立型時滯系統(tǒng)的穩(wěn)定性進行闡述，詳細說明線性中立型時滯系統(tǒng)時滯無關穩(wěn)定的判定定理，并從代數(shù)可行角度對定理進行分析，為研究提供理論基礎。
　　本研究主要內容包括：⑴針對速度同步跟蹤控制問題，基于一階多智能體系統(tǒng)模型，提出了“二層鄰居”的概

2、念，并利用二層鄰居的延遲信息作為輸入信息，構造了分布式控制協(xié)議，該協(xié)議可以保證閉環(huán)系統(tǒng)是時滯無關穩(wěn)定的，并利用線性中立型系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據進行理論證明。⑵針對二階多智能體系統(tǒng)，跟蹤控制協(xié)議的設計是從兩個不同的角度開展研究的。首先，考慮經典的二階多智能體分布式跟蹤控制協(xié)議，在鄰居輸入控制信息中加入時滯，利用線性中立型系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據解決所設計控制協(xié)議的穩(wěn)定性問題。其次，針對位置軌跡同步控制跟蹤問題，利用系統(tǒng)相對階降低技術，把二階模型的同步跟