多智能體編隊控制方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著人工智能、信息及通信等技術的發(fā)展,為多智能體系統(tǒng)提供了技術支持,多智能體編隊控制已成為當前學術界的熱點問題。在多智能體編隊問題中,一個特別重要的問題就是如何使得一個初始位置任意的多智能體系統(tǒng)形成并保持一個期望的隊形。針對這個問題,考慮只能利用智能體間相對位置信息,保持智能體間相對距離的方法來完成編隊,主要結(jié)果有:
　　首先,考慮全局領導者的速度為以指數(shù)形式收斂于零情況下的編隊控制問題,跟隨者只能測得其領導者相對于自身的相對位置

2、信息。通過分析,在最小剛性的前提下,滿足相同距離約束的編隊隊形結(jié)構(gòu)數(shù)量不唯一,而其中只有一個編隊結(jié)構(gòu)是期望的。對不同的跟隨者設計編隊控制律,在控制律的作用下,當全局領導者和第一跟隨者的初始位置不重合,其它智能體位置任意時,編隊能夠收斂到期望的隊形結(jié)構(gòu)。通過仿真,說明了編隊控制律的有效性。
　　其次,考慮全局領導者的加速度以指數(shù)形式收斂于零情況下編隊控制問題,假設第一跟隨者能夠獲得全局領導者的速度及其相對于自身的位置信息,其它跟隨者

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