自動(dòng)導(dǎo)引小車（AGV）動(dòng)力學(xué)模型及路徑跟蹤控制策略的研究.pdf_第1頁(yè)
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1、在AGV車體結(jié)構(gòu)初步設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上,運(yùn)用運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)理論,給出了車體的動(dòng)力學(xué)模型.根據(jù)車體載重量,對(duì)電機(jī)、蓄電池進(jìn)行了選型設(shè)計(jì).根據(jù)所得動(dòng)力學(xué)模型及自動(dòng)控制系統(tǒng)的理論,選用電磁導(dǎo)引方式,求出AGV跟蹤系統(tǒng)的總體控制模型.作者運(yùn)用經(jīng)典控制理論中最佳控制理論,得到AGV速度環(huán)和電流環(huán)控制器的最佳控制參數(shù).針對(duì)導(dǎo)引模型中嚴(yán)重的非線性特性,應(yīng)用當(dāng)今世界上應(yīng)用最為廣泛的計(jì)算工具M(jìn)atlab中的SIMULINK對(duì)非線性部分進(jìn)行圖形化建模,并對(duì)整個(gè)導(dǎo)

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