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文檔簡介
1、該文通過X-Y定位平臺講述了如何減小和消除摩擦的影響,設計高精度的運動控制器.對于基于模型的運動控制器,首先要建立系統(tǒng)的模型.該文首先從系統(tǒng)的物理特性出發(fā),建立了系統(tǒng)的物理模型.對于摩擦這種復雜的物理現(xiàn)象,該文通過新型的剛毛模型建立了能準確描述多種物理現(xiàn)象的數(shù)學模型.由于PID控制方法的算法簡單,操作方便,因而仍廣泛應用于各種控制系統(tǒng)中,因此該文提出了基于PID的摩擦補償控制器.這些是基于線性控制理論的模塊化的控制方法.該文共提出了四種
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