運動控制中的幾種摩擦補償策略研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該文在以下方面做了一些研究工作.采用模塊結(jié)構(gòu)設(shè)計了一種高精度運動控制器.首先分析了系統(tǒng)滯后對擾動觀測器的影響,考慮系統(tǒng)時滯,提出一種擾動觀測器的離散設(shè)計策略;其次,為改善ZPETC對系統(tǒng)增益性能的影響,該文提出一種基于L<,2>范數(shù)優(yōu)化的前饋控制設(shè)計方案;通過分析擾動觀測器的作用本質(zhì),提出一種基于名義模型輸出的摩擦補償方案.提出一種基于摩擦狀態(tài)觀測器的時間延遲控制策略,這種策略不同于一般的靜態(tài)摩擦補償,是建立在動態(tài)摩擦模型基礎(chǔ)上的.該文

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