移動機器人視覺跟蹤技術(shù)研究.pdf

1、隨著移動機器人技術(shù)的發(fā)展，移動機器人的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴大。人類希望機器人能夠在室內(nèi)外完成復(fù)雜的任務(wù)。上述任務(wù)的完成需要一個具有良好的可靠性和開放性的移動機器人系統(tǒng)。因此，開發(fā)研制以服務(wù)業(yè)領(lǐng)域為應(yīng)用背景的，且易于用戶二次開發(fā)的移動機器人具有很好的市場潛力和實用價值。 本文根據(jù)移動機器人的結(jié)構(gòu)和性能要求，在詳細分析機械結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，采用工業(yè)控制計算機(IPC)、圖像采集卡和多軸數(shù)字運動控制器(DMC)作為系統(tǒng)的控制單元，配以MAXON

2、系列直流伺服系統(tǒng)以及在此平臺上自主開發(fā)的控制軟件，構(gòu)成了移動機器人的控制系統(tǒng)。系統(tǒng)硬件體系結(jié)構(gòu)具有如下特點：模塊化，經(jīng)濟實用，良好的可靠性與控制精度。 在硬件結(jié)構(gòu)上，主要從事以下三個方面工作：控制系統(tǒng)的硬件配置；控制系統(tǒng)的硬件接口技術(shù)；圖像采集系統(tǒng)的設(shè)計。 在軟件結(jié)構(gòu)上，使用WindowsXP操作系統(tǒng)，并采用面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計方法，綜合利用了多媒體定時器和多線程技術(shù)，使用Visual C++6.0語言完成了對移動機器人系