一類欠驅(qū)動機械系統(tǒng)的運動控制策略研究.pdf

1、非完整欠驅(qū)動機械系統(tǒng)的控制是目前非線性控制的一個重要領(lǐng)域.本論文以欠驅(qū)動機械系統(tǒng)Pendubot為對象,研究非完整欠驅(qū)動機械系統(tǒng)的控制方法.Pendubot是一個在垂直平面上運動的二桿機器人,有兩個自由度,但只有一個驅(qū)動裝置.Pendubot控制器的目的為:將Pendubot從其垂直向下穩(wěn)定平衡點搖起到它的垂直向上不穩(wěn)定平衡點,然后將其控制在垂直向上不穩(wěn)定平衡點上.針對Pendubot控制中存在的問題,本文提出了兩類Pendubot控制

2、策略.論文首先利用拉格朗日動力學(xué)建立了Pendubot動力學(xué)模型,然后利用在線系統(tǒng)參數(shù)辨識的方法及CAD模型法確定了Pendubot系統(tǒng)的參數(shù).根據(jù)得到的Pendubot動力學(xué)模型及系統(tǒng)參數(shù)提出了Pendubot的兩種控制策略:基于部分反饋線性化與LQR方法結(jié)合的控制策略和基于模糊控制與LQR方法結(jié)合的控制策略.基于部分反饋線性化與LQR方法結(jié)合的控制策略搖起時間短,控制器之間過渡平穩(wěn),但它有成功率不高、參數(shù)難調(diào)的缺點.進一步,本論文提