2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
已閱讀1頁(yè)，還剩70頁(yè)未讀， 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、移動(dòng)機(jī)械手由移動(dòng)平臺(tái)和機(jī)械手組成，機(jī)械手安裝在移動(dòng)平臺(tái)上。移動(dòng)機(jī)械手具有幾乎無(wú)限大的操作空間、高運(yùn)動(dòng)冗余性，同時(shí)具有移動(dòng)和操作兩種功能，這是移動(dòng)機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)。但它同時(shí)存在的高運(yùn)動(dòng)冗余性、非完整性和不確定性，使它的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和協(xié)調(diào)控制變得復(fù)雜和困難。本文以移動(dòng)機(jī)械手實(shí)體為例，深入研究了移動(dòng)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)問(wèn)題，這為進(jìn)一步研究移動(dòng)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和協(xié)調(diào)控制打下了重要基礎(chǔ)。 本文研究的主要內(nèi)容有： 首先，本文在對(duì)移動(dòng)機(jī)械手

2、結(jié)構(gòu)特征很好把握的基礎(chǔ)上，將移動(dòng)機(jī)械手分為機(jī)械手和移動(dòng)平臺(tái)兩部分，分別建立了機(jī)械手的正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。 其次，在運(yùn)動(dòng)學(xué)研究的基礎(chǔ)上，將移動(dòng)機(jī)械手分為機(jī)械手和移動(dòng)平臺(tái)兩部分，運(yùn)用牛頓一歐拉動(dòng)力學(xué)方法，分別推導(dǎo)出了機(jī)械手的逆動(dòng)力學(xué)模型和正動(dòng)力學(xué)模型，并利用MATLAB進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真，接著推導(dǎo)出了移動(dòng)平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)模型，最終推導(dǎo)出了移動(dòng)機(jī)械手的統(tǒng)一動(dòng)力學(xué)模型。 最后，本文根據(jù)前面已建立的移動(dòng)機(jī)械手統(tǒng)一動(dòng)力

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請(qǐng)與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論