計及桿件柔性的機械手動力學建模與分析.pdf

1、柔性機械手動力學作為多柔體系統(tǒng)動力學研究領(lǐng)域的一個重要課題，其動力學建模與分析是目前研究的熱點。較之剛性機械手，部件的柔性導致機械手動力學性能發(fā)生很大變化，如何建立更為準確的動力學模型是動力學分析和控制的主要內(nèi)容。
　　 本論文針對一類具有桿件柔性的機械手開展了其動力學建模與分析方面的研究，揭示了多柔體系統(tǒng)動力學的獨特性質(zhì)，并且為進一步的運動控制研究提供理論基礎(chǔ)。本文的主要工作和取得的研究成果如下：
　　 1.基于假設(shè)模

2、態(tài)法的與Lagrange方程建立了柔性兩連桿機械手的動力學方程，并利用符號推演軟件Mathematica對動力學方程進行了推導，然后編寫動力學數(shù)值求解程序并采用四階龍格-庫塔的數(shù)值積分方法得到了系統(tǒng)的動力學響應。仿真結(jié)果證明機械手桿件“柔性”所帶來的彈性變形與剛性運動的耦合現(xiàn)象。
　　 2.對本實驗室HEBUT-2機械手做適當?shù)暮喕幚?，利用三維建模軟件UG和動力學仿真軟件ADAMS分別對剛性桿件機械手和柔性桿件機械手進行了動力