焊縫跟蹤系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、目前，采用機(jī)器人焊接已成為焊接自動化技術(shù)現(xiàn)代化的主要標(biāo)志。在焊接生產(chǎn)中采用機(jī)器人技術(shù)，可以提高生產(chǎn)率、改善勞動條件、穩(wěn)定和保證焊接質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動化。由于在弧焊過程中，焊接條件是實(shí)時(shí)變化的，焊接機(jī)器人需要根據(jù)焊縫位置和姿態(tài)的變化實(shí)時(shí)調(diào)整其焊接路徑，以實(shí)現(xiàn)焊縫的自動實(shí)時(shí)跟蹤。 本文主要研究了焊縫跟蹤系統(tǒng)中的兩個(gè)關(guān)鍵技術(shù)：跟蹤傳感器激光掃描單元的電機(jī)驅(qū)動電路設(shè)計(jì)和機(jī)器人本體的標(biāo)定方法。本文先后選用了有刷直流電機(jī)和無刷直

2、流電機(jī)兩種不同的電機(jī)作為掃描電機(jī)，并完成了相應(yīng)驅(qū)動電路硬件電路板的設(shè)計(jì)、制作和調(diào)試工作，對驅(qū)動電路的整體性能進(jìn)行了測試。實(shí)驗(yàn)表明，電機(jī)轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定性基本能滿足傳感器的精度要求。另一方面，本文采用了基于距離誤差模型的標(biāo)定方法來修正機(jī)器人的連桿參數(shù)，運(yùn)用了總體最小二乘算法對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。雖然標(biāo)定后的機(jī)器人定位精度仍然無法滿足系統(tǒng)精度的要求，但是機(jī)器人的絕對定位精度有了顯著的提高，為了進(jìn)一步提高定位精度，還需要修正其它影響因素所引起的絕對定位誤