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1、海底管道是海上油氣田開發(fā)工程的重要組成部分。在長(zhǎng)期的使用過程中，其材料因?yàn)楦鞣N原因會(huì)產(chǎn)生各種性質(zhì)和特點(diǎn)的缺陷，這些缺陷將可能嚴(yán)重影響海洋石油設(shè)施的安全，因此，海底油氣管線的檢測(cè)尤為重要。目前這種探測(cè)主要采用攜帶必要探測(cè)設(shè)備ROV來代替人工完成管道檢測(cè)任務(wù)。在探測(cè)過程中，就要保證ROV持續(xù)沿著管道行走以達(dá)到獲取管道狀態(tài)數(shù)據(jù)的目的，因此，ROV的導(dǎo)航成為探測(cè)的關(guān)鍵。 本文根據(jù)近年水下機(jī)器人(ROV)導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用，利用ROV上
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