SCARA機(jī)械臂的軌跡規(guī)劃研究.pdf

1、本文針對(duì)SCARA機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，根據(jù)所得到的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解，研究了SCARA機(jī)械臂的避障軌跡規(guī)劃，特別是對(duì)在進(jìn)行避障時(shí)的約束條件進(jìn)行了深入的研究，并認(rèn)為在軌跡規(guī)劃時(shí)，除了避障曲線的形狀和避障曲線與障礙物間的最短距離作為約束條件外，還提出了一個(gè)“陰影區(qū)”的概念，該區(qū)域是針對(duì)具有一定形狀的障礙物提出來(lái)的，通過(guò)研究，得出機(jī)械臂在陰影區(qū)內(nèi)的解決方法。
　　本文解決了對(duì)具有一般形狀的障礙物的避障規(guī)劃，通過(guò)對(duì)障礙物進(jìn)行

2、抽象化，得到一個(gè)一般形狀表達(dá)式。應(yīng)用此表達(dá)式可以表示一般工業(yè)情況下的大部分形狀的障礙物。在軌跡規(guī)劃時(shí)，以此圖形作為根據(jù)。
　　在對(duì)機(jī)械臂軌跡規(guī)劃時(shí)，設(shè)計(jì)了一種選擇算法，在生成避障曲線時(shí)，該曲線是由若干控制點(diǎn)來(lái)定義的，通過(guò)控制算法來(lái)確定這些控制點(diǎn)的位置，控制點(diǎn)的位置取決于約束條件，也就是算法中的制定的選擇函數(shù)，通過(guò)定義選擇函數(shù)來(lái)確定整個(gè)控制算法的選擇機(jī)制。在控制點(diǎn)最終確定后，應(yīng)用B樣條曲線(B-Spline)來(lái)生成避障曲線，并通過(guò)O