家具噴涂機(jī)械臂軌跡規(guī)劃與仿真.pdf

1、由于家具噴漆應(yīng)用的廣泛性，為滿足目前家具行業(yè)的要求，可用噴漆機(jī)器人實(shí)現(xiàn)家具表面的自動噴涂。自動噴涂過程中，油漆的消耗、噴涂時(shí)間，一致的涂層厚度等均與機(jī)械臂運(yùn)動直接相關(guān)，適當(dāng)路徑及其它噴涂相關(guān)過程參數(shù)的選擇可大大節(jié)約消耗。本文深入研究了噴漆系統(tǒng)中噴槍優(yōu)化軌跡的求解過程，探討了噴涂工藝參數(shù)的選擇，根據(jù)家具行業(yè)的具體需求，改進(jìn)了原有方法使其具有噴槍移動速度可控性，能夠滿足不同的噴涂需求。其主要目的是為了達(dá)到較好的噴涂效果，以及提高經(jīng)濟(jì)效益和噴

2、涂質(zhì)量。
　　本文在研究三種漆膜生長速率數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，根據(jù)漆膜生長速率與噴槍移動速度的關(guān)系，在已有模型中加入了修正參數(shù)，通過對該參數(shù)值的調(diào)整，以獲得滿足不同噴槍移動速度要求的漆膜生長速率模型，提高了求解精度，使生成的軌跡更加符合實(shí)際應(yīng)用。針對家具噴涂工藝的特點(diǎn)，給出了適合家具表面的噴槍軌跡的設(shè)計(jì)方法和具體過程，實(shí)現(xiàn)了平面和自由曲面上的軌跡優(yōu)化與仿真。文中提出的優(yōu)化噴涂方法既沒有對噴漆系統(tǒng)也沒有對待涂工件進(jìn)行限制，具有普遍意義。