船艙除銹噴漆機器人的設計研究.pdf

1、本論文主要對山東科技大學機器人中心的船舶除銹噴漆機器人進行了一些設計研究。該機器人實現(xiàn)了機電一體化協(xié)同控制，具有七個自由度，能實現(xiàn)工作平面二維和三維空間的自由轉(zhuǎn)換，實現(xiàn)了除銹噴漆作業(yè)地機械化與自動化。
　　本文利用三維軟件 SolidWorks，建立了除銹噴漆機器人的三維模型，并且結(jié)合方法建立了機器人的運動學模型。在此基礎(chǔ)上，推導出了機器人的雅克比矩陣，DH研究了機器人操作空間速度與關(guān)節(jié)空間速度之間的映射關(guān)系。把SolidWork

2、s建立的機器人幾何模型導入機械系統(tǒng)動力學仿真分析軟件MSC.ADAMS中，進一步建立了機器人的虛擬樣機模型并進行運動仿真。在仿真過程中探討了由操作空間到關(guān)節(jié)空間再到驅(qū)動空間的映射問題，并借助ADAMS軟件實現(xiàn)了這一過程，導出了虛擬樣機分析的結(jié)果，得到了一系列重要關(guān)節(jié)的運動曲線。利用有限元分析軟件ANSYS，建立了機器人豎直導軌的有限元模型，根據(jù)前面仿真分析的結(jié)果，進行靜力分析，直觀的得出了該部件在最惡劣工況下的應力、應變分布情況，為改進