噴漆機(jī)器人運動軌跡規(guī)劃及控制.pdf

1、噴涂機(jī)器人是可以自動進(jìn)行噴涂的一種先進(jìn)生產(chǎn)裝備。目前在國內(nèi)，噴涂作業(yè)主要是靠人工完成，噴涂的質(zhì)量受噴涂工人技術(shù)的嫻熟程度影響明顯。此外噴涂作業(yè)的環(huán)境又十分惡劣，油漆對人體傷害很大。不僅為了提高生產(chǎn)效率，也為了工人的身體健康，噴涂自動化勢在必行。
　　本課題通過對防盜門與門框的噴涂過程與工藝進(jìn)行深入的研究與分析，重點研究了噴槍的軌跡規(guī)劃問題，對工業(yè)控制過程中常見的防盜門和門框的噴涂進(jìn)行了軌跡規(guī)劃，并利用軌跡空間轉(zhuǎn)換實現(xiàn)噴槍軌跡到運動

2、控制之間的轉(zhuǎn)換。具體研究內(nèi)容如下：
　?。?）對防盜門的軌跡規(guī)劃與控制的系統(tǒng)要求進(jìn)行了研究與分析，設(shè)計了噴涂規(guī)劃系統(tǒng)框架組成，并在此基礎(chǔ)上提出了幾個關(guān)鍵技術(shù)要求。
　?。?）研究了噴槍運動軌跡的規(guī)劃問題。建立噴涂漆膜厚度的數(shù)學(xué)模型，確定使噴涂均勻化的噴涂間距；設(shè)計對比了兩種噴涂均勻性的方法，并對其進(jìn)行了仿真實驗；在噴涂軌跡劃中應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)單元的思想對防盜門和門框進(jìn)行了路徑規(guī)劃與仿真。
　?。?）噴涂軌跡的空間轉(zhuǎn)換。研究與分