門架式機械手在鐵道扣件鍛壓生產(chǎn)線應(yīng)用的研究.pdf

1、隨著中國制造業(yè)發(fā)展和競爭的加劇，對加工效率和加工質(zhì)量都提出了新的要求，沖壓、鍛壓及數(shù)控加工的工件自動裝卸成為制造廠家在生產(chǎn)過程中的重要需求。目前制造業(yè)中的工件自動裝卸大多由專業(yè)廠家制造的關(guān)節(jié)式機器人來完成。通用型關(guān)節(jié)式機器人憑其通用性強，柔性高的優(yōu)點可以很容易實現(xiàn)工件裝卸的自動化，但是其造價貴，體積大，能耗高、效率低、維修調(diào)試復(fù)雜的缺點也阻礙了這種自動裝卸機械手在普通加工制造業(yè)的廣泛應(yīng)用。
　　 本課題主要研究如何利用低成本的模

2、塊化氣、電執(zhí)行元件和工業(yè)型材，結(jié)合CAD/CAE技術(shù)，建造專用門架式機械手，取代現(xiàn)有的關(guān)節(jié)式機器人，應(yīng)用于鐵道扣件鍛壓生產(chǎn)線，實現(xiàn)鍛壓生產(chǎn)的工件自動裝卸，同時通過對多臺機械手動作的協(xié)調(diào)規(guī)劃和集中控制，進一步實現(xiàn)了鐵道扣件的自動化生產(chǎn)。
　　 論文完成的主要研究工作包括以下幾個方面：①根據(jù)扣件生產(chǎn)廠家的工藝要求，規(guī)劃自動生產(chǎn)線流程；②按生產(chǎn)流程和模具結(jié)構(gòu)特點優(yōu)化機械手的運動軌跡；③按運動軌跡選擇執(zhí)行元件，根據(jù)元件參數(shù)仿真運動速度，