汽車燃油分配管柔性裝配生產(chǎn)線多自由度機(jī)械手關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、機(jī)械手(manipulator)是一種能按給定的程序或要求,自動(dòng)地完成物體(材料、工件、零件或工具等)傳送或操作作業(yè)的機(jī)械裝置.本課題所研究的多自由度機(jī)械手是用于汽車燃油分配管柔性裝配生產(chǎn)線的點(diǎn)膏工位,用以輔助機(jī)器人完成對(duì)三種不同燃油分配管零件的點(diǎn)膏工藝過(guò)程;由于燃油分配管零件密封性要絕對(duì)可靠,所以機(jī)器人對(duì)其點(diǎn)膏的質(zhì)量一定要得到保證.該多自由度機(jī)械手就是為解決生產(chǎn)線柔性生產(chǎn)三種產(chǎn)品并達(dá)到產(chǎn)品的裝配精度和質(zhì)量這一關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題而進(jìn)行研究的.

2、本文研究?jī)?nèi)容主要包括機(jī)械手系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)、機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)以及系統(tǒng)性能和誤差分析四個(gè)方面.第一章主要介紹了機(jī)械手的一般技術(shù)組成,并提出本課題研究?jī)?nèi)容;接著第二章是對(duì)機(jī)械手系統(tǒng)方案進(jìn)行分析和設(shè)計(jì),并得出總體結(jié)構(gòu)圖;第三、四章是對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與計(jì)算,其中主要包括手爪裝置的設(shè)計(jì)、圓錐齒輪減速機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、氣缸和電機(jī)的功率計(jì)算等;在機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)完成后,第五章是進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),提出了基于PLC的控制系統(tǒng)方框圖,并進(jìn)行了系統(tǒng)軟