一種新穎的球形行走機(jī)器人的研究.pdf_第1頁(yè)
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1、本文主要對(duì)一種二驅(qū)動(dòng)球形行走機(jī)器人的原理、設(shè)計(jì)和控制問題進(jìn)行研究，并利用樣機(jī)對(duì)理論分析結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證?！　”疚脑诰C合分析國(guó)內(nèi)外球形機(jī)器人研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，提出多種新穎的二驅(qū)動(dòng)球形行走機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方案，先后研制了三套二驅(qū)動(dòng)球形機(jī)器人樣機(jī)，全部具有全方位行走特點(diǎn)?！　”疚睦梅峭暾到y(tǒng)力學(xué)理論對(duì)球形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)進(jìn)行了初步分析。采用歐拉角和三維轉(zhuǎn)動(dòng)群知識(shí)詳細(xì)分析球形機(jī)器人在幾種規(guī)劃軌跡情況下的運(yùn)動(dòng)學(xué)求解　　本文提出了三驅(qū)動(dòng)球形

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