一種新型越障機器人的設(shè)計與開發(fā).pdf

1、小型地面移動機器人具有體積小巧、機動性高、環(huán)境適應(yīng)能力強、承載能力突出等優(yōu)點，而機器人的小型化和越障能力的矛盾一直成為其實用化的制約條件，如何提高機器人的越障性能成為近年來移動機器人基礎(chǔ)研究的熱點問題。本文以基于行星輪鏈接式車體結(jié)構(gòu)的新型越障機器人為研究對象，圍繞機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計的優(yōu)化、越障性能的分析及其機電系統(tǒng)的設(shè)計展開了研究，具體研究工作如下：
　　 分析了國內(nèi)外小型移動機器人的研究設(shè)計及其實用化程度的現(xiàn)狀，針對基于行星輪系

2、結(jié)構(gòu)和鏈接式結(jié)構(gòu)的運載平臺分別進行了深入的比較和討論。針對現(xiàn)有傳統(tǒng)輪式、腿式和履帶式運動底盤的優(yōu)缺點進行了分析，概況了小型移動機器人未來發(fā)展趨勢，確定了本文中新型越障機器人的研究背景和設(shè)計目標。
　　 分析機器人驅(qū)動模塊的設(shè)計方案，詳細推導了其結(jié)構(gòu)相關(guān)參數(shù)的優(yōu)化過程。綜合現(xiàn)有運載底盤的性能特點，提出了多種車體框架結(jié)構(gòu)方案，并進行了比較、篩選和綜合。最終確定了以行星輪驅(qū)動模塊為行走機構(gòu)，以鏈接式結(jié)構(gòu)為車體框架的機器人機構(gòu)總體方案。

3、
　　 推導行星輪鏈接式底盤在通過各種障礙時受力情況。對越障分析過程中機器人的相關(guān)參數(shù)進行了詳細的定義與說明，對分析的環(huán)境進行了合理、有效的假設(shè)以簡化計算過程。分析了機器人的輪觸地條件、斜坡行駛和攀越臺階等障礙的約束條件。根據(jù)其動力和阻力的相互制約情況，將單級臺階的越障過程細化為多個階段進行詳細的受力分析，確定越障高度和多個車體結(jié)構(gòu)參數(shù)之間的關(guān)系。分析了越障過程中各種參數(shù)的耦合和矛盾，指出分析過程中遇到的問題及其研究方向。

4、>　　 結(jié)合在ADAMS中虛擬模型的仿真實驗結(jié)果，優(yōu)化得到樣機的車體結(jié)構(gòu)參數(shù)，并設(shè)計制作了機器人的機械系統(tǒng)。通過仿真分析初步驗證了上述分析理論的正確性。闡述了基于上述越障性能的要求，機器人所需要的控制系統(tǒng)的設(shè)計及其具體的實現(xiàn)方案。
　　 設(shè)計制作完成的新型越障機器人樣機通過了一系列性能試驗，得到了樣機達到的實際性能指標，并和設(shè)計指標進行了比較和分析。試驗結(jié)果表明新型越障機器人達到了良好的越障性能，行星輪鏈接式底盤充分地集成了輪