塔式起重機(jī)重物擺動(dòng)控制研究.pdf

1、塔式起重機(jī)作為典型建筑設(shè)備，在生產(chǎn)活動(dòng)中作用顯著，因此提高塔式起重機(jī)的運(yùn)行效率，確保運(yùn)行的安全可靠，對(duì)節(jié)約運(yùn)輸時(shí)間，降低運(yùn)輸成本和安全來(lái)說(shuō)是十分必要的。傳統(tǒng)的塔式起重機(jī)重物擺動(dòng)控制主要采用人工干預(yù)，主要取決于操作工人的技術(shù)水平，顯然，這種控制方法有很大局限性，對(duì)于建設(shè)高速發(fā)展的今天是不適應(yīng)的，因此對(duì)塔式起重機(jī)的重物擺動(dòng)控制研究具有重要的現(xiàn)實(shí)意義，也是國(guó)內(nèi)外相關(guān)專(zhuān)業(yè)研究的熱門(mén)課題之一。 本文針對(duì)塔式起重機(jī)重物擺動(dòng)控制中存在的問(wèn)題，

2、進(jìn)行了較深入地研究： 本文針對(duì)原有控制方法中存在的問(wèn)題進(jìn)行了分析，提出利用擺角θ作為控制量，利用擺角θ作為控制量的優(yōu)點(diǎn)在于各種影響最終反映在重物擺角θ的變化，也就是說(shuō)利用擺角進(jìn)行擺動(dòng)控制考慮了各種影響因素，擺脫了單純利用數(shù)學(xué)模型進(jìn)行擺動(dòng)控制的弊端，從而使擺動(dòng)控制是在反映塔式起重機(jī)的實(shí)際工作狀態(tài)下進(jìn)行的。 本文針對(duì)擺動(dòng)塔式起重機(jī)重物擺動(dòng)原因進(jìn)行了分析，對(duì)重物擺動(dòng)規(guī)律進(jìn)行了研究，提出利用速度模式結(jié)合擺角反饋進(jìn)行擺動(dòng)控制，在控

3、制過(guò)程中采用兩拍消擺來(lái)抵消啟制動(dòng)過(guò)程的慣性力，從而實(shí)現(xiàn)制動(dòng)后重物不擺動(dòng)。 塔式起重機(jī)重物擺動(dòng)控制中關(guān)鍵是控制量的反饋實(shí)現(xiàn)，為此本文設(shè)計(jì)了擺角反饋儀實(shí)現(xiàn)擺角測(cè)量。采用擺角反饋儀實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)控制量的確定，本身也綜合了各種影響因素，從而使控制過(guò)程更準(zhǔn)確，相應(yīng)使控制效果達(dá)了較佳狀態(tài)。 最后建立塔式起重機(jī)重物擺動(dòng)系統(tǒng)的仿真模型，并利用實(shí)際參數(shù)對(duì)控制進(jìn)行仿真試驗(yàn)，仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該控制系統(tǒng)控制精度可達(dá)95％，也證明了控制策略的可行性。