多足步行機器人運動位姿誤差分析.pdf

1、多足步行機器人具有運動功能豐富、環(huán)境適應(yīng)能力強、承載能力突出等優(yōu)點，而定位精度是衡量機器人性能的一個重要指標(biāo)，直接影響到機器人的工作質(zhì)量。本文以四足步行機器人為研究對象，在其運動學(xué)分析的基礎(chǔ)上，討論了其運動位姿誤差建模及補償方法。 首先，結(jié)合多足步行機器人的機構(gòu)特點，分析了運動誤差的主要來源。在機器人運動學(xué)分析的基礎(chǔ)上，對誤差模型進行了適當(dāng)?shù)暮喕?，將各誤差因素等效為幾個主要誤差，確定出誤差模型中的誤差參數(shù)主要包括腿部連桿長度誤差

2、、關(guān)節(jié)角度誤差和立足點位置誤差。 其次，在多足步行機器人正運動學(xué)求解過程的基礎(chǔ)上，運用微分的方法依次求解冗余驅(qū)動關(guān)節(jié)角度誤差、方向矩陣誤差以及位置誤差，建立起了機器人正運動學(xué)誤差分析的數(shù)學(xué)模型。在MATLAB環(huán)境下編制相應(yīng)的誤差分析程序，通過實例仿真證明了誤差分析模型的正確性。 然后，分析了各誤差參數(shù)對機器人運動位姿誤差的影響度。在典型位姿下，分別以各誤差因素為變量，其它參數(shù)不變，來研究位姿誤差的變化情況，并繪制出位姿誤