串聯(lián)機(jī)器人位姿誤差的綜合分析.pdf

1、精度是衡量機(jī)器人性能的一個(gè)重要指標(biāo)，因此無(wú)論在理論上還是在實(shí)驗(yàn)當(dāng)中都受到了國(guó)內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注。目前，廣泛應(yīng)用的機(jī)器人數(shù)學(xué)模型都是剛體的，各運(yùn)動(dòng)副之間沒有間隙。實(shí)際上在機(jī)器人加工裝配過程中不可避免要產(chǎn)生誤差，機(jī)器人運(yùn)行過程中的磨損也會(huì)使運(yùn)動(dòng)副間產(chǎn)生間隙。而且實(shí)際構(gòu)件都具有彈性，高速時(shí)在慣性力、重力和外力作用下產(chǎn)生彈性變形和振動(dòng)等?？傊?，在這些因素的影響下，機(jī)器人的實(shí)際模型與理想模型將產(chǎn)生偏差。
　　本文用MATLAB計(jì)算6自由度機(jī)

2、器人的位置誤差。考慮了轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的誤差，桿件長(zhǎng)度的誤差等一些其他因素對(duì)串聯(lián)機(jī)器人位置的影響。這種方法比較簡(jiǎn)單明了，避免了以往算法中出現(xiàn)的大量微分運(yùn)算。
　　機(jī)器人桿件的振動(dòng)對(duì)機(jī)器人的位姿也產(chǎn)生影響，振動(dòng)對(duì)連桿產(chǎn)生了彈性位移。本文利用了動(dòng)力學(xué)方程計(jì)算了考慮材料阻尼的時(shí)候，由振動(dòng)所產(chǎn)生的彈性位移對(duì)機(jī)器人末端位置的影響。
　　用UG建模6自由度串聯(lián)機(jī)器人，輸出為parasolid文件，然后用ADAMS軟件將其導(dǎo)入，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真。一

3、種狀態(tài)是在串聯(lián)機(jī)器人的剛性狀態(tài)下，這種狀態(tài)是理想狀態(tài)，串聯(lián)機(jī)器人的末端執(zhí)行器在指令下達(dá)到的指定的位置和姿態(tài)，另一種狀態(tài)就是考慮機(jī)器人的柔性狀態(tài)，這種狀況考慮了機(jī)器人的肩，臂，腕等，及其轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)在重力的作用下，彎矩對(duì)串聯(lián)機(jī)器人的位姿影響。
　　機(jī)器人精度研究的傳統(tǒng)方法多局限于研究單個(gè)因素（或很少幾種因素）對(duì)機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿的影響，而實(shí)際上機(jī)器人末端執(zhí)行器的位姿精度是多種因素綜合作用的結(jié)果。機(jī)器人的自重，關(guān)節(jié)部件等一些對(duì)誤差，在實(shí)