超聲電機驅(qū)動的自主吸塵機器人研制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、超聲電機是一種新型電機，它所具有的低速大轉(zhuǎn)矩及斷電自鎖等特性足以使其成為較理想的小型機器人執(zhí)行器。然而，由于超聲電機的運動機理不同于傳統(tǒng)的電磁電機，需要研究和應(yīng)用各種控制理論和方法，以實現(xiàn)超聲電機快速、準確、穩(wěn)定的控制。目前，國外的超聲電機早已進入商業(yè)化應(yīng)用，而國內(nèi)超聲電機發(fā)展起步較晚、水平相對落后，應(yīng)用研究也較少。 本文將超聲電機用于自主吸塵機器人的驅(qū)動，以吸塵機器人為載體來試驗、研究國產(chǎn)超聲電機的伺服控制特性，并對自主吸塵機

2、器人的開發(fā)做了一定的研究。 設(shè)計并制作了由超聲電機直接驅(qū)動的，以DSP芯片為核心控制器的自主吸塵機器人樣機。設(shè)計了外觀為圓形、尺寸適合、行走靈巧的三輪式機器人移動機械平臺，完成了基于DSP TMS320LF2407A的機器人測控系統(tǒng)電路（包括電源電路、超聲電機控制電路、脈沖編碼電路、紅外探測電路、碰撞開關(guān)和光敏傳感器電路等）的設(shè)計、制作和實際調(diào)試。在紅外探測電路的調(diào)試過程中，總結(jié)了紅外發(fā)射調(diào)制的一些特點。 本文對超聲電機

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